An apparatus is provided having a proximal end, a distal end, and an outer surface. The apparatus comprises a handle portion located near the proximal end of the apparatus, a supporting arm attached to the proximal end of the apparatus, the supporting arm having a tracking marker, a flexible tip portion located at the distal end of the apparatus, and a plurality of sensors located on the outer surface of the apparatus. The plurality of sensors each provides a signal representing information that is useable for determining deformation of the flexible tip portion. The apparatus may be either a sheath for covering a medical tool or the apparatus may be a medical tool.La présente invention concerne un appareil comprenant une extrémité proximale, une extrémité distale, et une surface externe. Lappareil comprend une partie poignée située à proximité de lextrémité proximale de lappareil, un bras de support fixé à lextrémité proximale de lappareil, le bras de support comportant un marqueur de poursuite, une partie pointe souple située au niveau de lextrémité distale de lappareil, et une pluralité de capteurs situés sur la surface externe de lappareil. La pluralité de capteurs fournissent chacun un signal représentant des informations qui peuvent être utilisées pour déterminer la déformation de la partie pointe souple. Soit lappareil peut être une gaine destinée à recouvrir un outil médical soit lappareil peut être un outil médical.
