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履带式联合收割机的自动驾驶系统及其控制方法
- 专利权人:
- 宁波市鄞州麦谷农业科技有限公司
- 发明人:
- 张方明,陈舒杰,卢文强
- 申请号：
- CN201410413403.9
- 公开号：
- CN104898687B
- 申请日:
- 2014.08.21
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 代忠炯
- 摘要：
- 一种履带式联合收割机的自动驾驶系统及其控制方法，属于农业自动化领域。它由RTK‑GPS、姿态仪、自动导航电子系统、电子转向手柄、摇杆调速手柄、电磁转向液压阀和电控HST调速机构等组成。在获得田块四个角点的经纬度值之后，导航控制器自动规划出回形作业路径，并采用逻辑步的顺序控制方法，按照I段直行、转弯、II段直行、转弯、III段直行、转弯、IV段直行、转弯、卸粮等顺序控制收割机作业。在每一步中，导航控制器不断接收传感器的数据，采用Kalman滤波器生成位姿数据，与规划的路径比较，发出控制指令使得左右履带产生速度差异，达到轨迹纠偏的目的。本发明由导航控制系统代替枯燥、乏味和紧张的驾驶任务，可使驾驶员集中精力于收割机工况的监控。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
