The present invention relates to a multi-axis robot system for pulling up and down a patient, and a control method thereof. Specifically, the present invention provides a system for controlling a robot for traction of a patient''s upper limb or lower limb, the system comprising: a robot body； a vertical axis coupled with the structure inserted into the robot body to move up and down； A first motor for moving the vertical axis in the vertical direction, a second motor for rotating the vertical axis in the axial direction, and a second motor for rotating the vertical axis, And a motor control unit for controlling the first and second motors.본 발명은 환자의 상하지를 견인하기 위한 다축 로봇 시스템 및 이의 제어 방법에 관한 것이다. 구체적으로 본 발명은, 환자의 상지 또는 하지를 견인하기 위한 로봇을 제어하는 시스템에 있어서, 로봇 몸체, 상기 로봇 몸체에 삽입되는 구조로 결합하여 상하 방향으로 움직이는 수직축, 일단에 인체 고정부(end effector)를 구비하고, 타단은 상기 수직축과 결합되는 견인암, 상기 수직축을 상하 방향으로 움직이기 위한 제 1 모터, 축방향을 기준으로 상기 수직축을 회전시키기 위한 제 2 모터, 및 전압 펄스를 인가하여 상기 제 1 및 제 2 모터를 제어하기 위한 모터 제어부,를 포함하는, 견인 로봇 제어 시스템에 관한 것이다.
