PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a route generation device preventing a route from being generated while an obstacle area is set in the periphery of the position of an obstacle and enabling a route to be set for performance of efficient work while a route set in a work area avoids the obstacle.SOLUTION: A controller 30 of an autonomous travel work vehicle 1 serving as a route generation device capable of generating a route where autonomous travel and work can be performed in a field H or a controller 130 of a remote operation device 112 capable of communicating with the controller 30 can set: a first area where a work route Ra for performance of work in the field H； a second area where the work route Ra is not generated but a travel route Rb for traveling can be generated and which is set in the periphery of the first area； a third area where travel is prohibited in the field H； and a fourth area where the work route Ra is not generated but the travel route Rb for travelling can be generated and which is set in the periphery of the third area.SELECTED DRAWING: Figure 6【課題】障害物が位置する周囲に障害物領域を設定して経路が生成されないようにするとともに、作業領域に設定される経路が障害物領域を避けて効率よく作業ができるように設定される経路生成装置を提供しようとする。【解決手段】圃場Ｈ内を自律走行及び作業可能な経路を生成可能な経路生成装置となる自律走行作業車両１の制御部３０、または、該制御部３０と通信可能な遠隔操作装置１１２の制御部１３０は、前記圃場Ｈで作業を行う作業経路Ｒａが生成される第１領域と、作業経路Ｒａは生成されないが走行するための走行経路Ｒｂは生成可能とする前記第１領域の周囲に設定される第２領域と、前記圃場Ｈ内であって走行が禁止される第３領域と、作業経路Ｒａは生成されないが走行するための走行経路Ｒｂは生成可能とする第３領域の周囲に設定される第４領域とを設定可能とする。【選択図】図６
