An insertion assistance system (10) has a state acquisition device (80) that acquires first information that is a plurality of position information items regarding a plurality of positions of an insertion part (30) that is inserted into a body to be inserted and/or a plurality of direction vector information items of the insertion part (30) regarding a plurality of direction vectors of the insertion part (30) in the longitudinal axial direction of the insertion part (30). The insertion assistance system (10) has an assistance information calculation unit (87) that calculates, on the basis of the first information, second information regarding a rotation amount of the insertion part (30), and an output unit (63) that outputs the second information.L'invention concerne un système d'aide à l'insertion (10) qui comprend un dispositif d'acquisition d'état (80) qui acquiert des premières informations qui sont une pluralité d'éléments d'informations de position concernant une pluralité de positions d'une partie d'introduction (30) qui est insérée dans un corps à insérer et/ou une pluralité d'éléments d'informations de vecteur de direction de la partie d'insertion (30) concernant une pluralité de vecteurs de direction de la partie d'insertion (30) dans la direction axiale longitudinale de la partie d'insertion (30). Le système d'aide à l'insertion (10) comprend une unité de calcul d'informations d'aide (87) qui calcule, sur la base des premières informations, des secondes informations concernant une quantité de rotation de la partie d'insertion (30), et une unité de sortie (63) qui délivre les secondes informations.挿入支援システム（１０）は、被挿入体に挿入される挿入部（３０）の複数の位置に関する複数の位置情報と、挿入部（３０）の長手軸方向における挿入部（３０）の複数の方向ベクトルに関する挿入部（３０）の複数の方向ベクトル情報との少なくとも一方の情報である第１情報を取得する状態取得装置（８０）を有する。挿入支援システム（１０）は、第１情報を基に、挿入部（３０）の回転量に関する第２情報を演算する支援情報演算部（８７）と、第２情報を出力する出力部（６３）とを有する。
