An apparatus for accessing a bodily passageway includes: an endoscope including an insertion portion configured to inserted into the bodily passageway； a drive tube including a lumen configured to receive the endoscope； a helically-wound thread disposed on an outer wall of the drive tube and configured such that rotation of the drive tube causes the drive tube with the endoscope to move along the passageway； a flexible drive shaft configured to transfer rotary motion generated by a power supply； and a rotatable drive collar disposed on the endoscope and configured to rotate the drive tube relative to the endoscope, the rotatable drive collar including a stator, a rotor rotatable over the stator and detachably coupled to the drive tube, a rotary gear configured to transfer the rotary motion from the flexible drive shaft to the rotor to rotate the drive tube, and a watertight seal disposed between the stator and the rotor.体内通路にアクセスする装置は、体内通路の中に延在するように構成されている挿入部を含む内視鏡と、内視鏡を収容するように構成されているルーメンを含むドライブチューブと、ドライブチューブの外壁に配置され、ドライブチューブの回転がドライブチューブを内視鏡と共に通路に沿って移動させるように構成されている螺旋状ねじと、電源により発生させられた回転運動を伝達するように構成されている可撓性ドライブシャフトと、内視鏡に配置され、内視鏡に対して相対的にドライブチューブを回転させるように構成されている回転可能な駆動環と、を含み、回転可能な駆動環は、ステータと、ステータの周りで回転可能であり、ドライブチューブに着脱可能に連結されているロータと、ドライブチューブを回転させるために可撓性ドライブシャフトからロータに回転運動を伝達するように構成されている回転歯車と、ステータとロータとの間に配置されている防水シールとを含む。
