A cannula configuration method involves a generation of a discretized configuration space of a three dimensional image of an anatomical region, the discretized configuration space including a free-space for navigation of a nested cannula within the anatomical region and a forbidden space unreachable by the nested cannula. The method further involves a selection of a tube target location (24) within the free-space, the tube target location (24) being derived from a computation of contiguous tool trajectory nodes of the discretized configuration space representative of a trajectory of a surgical tool extending through the nested cannula from the tube target location (24) within the free-space to a tool target location (23) within the forbidden space. The method further involves a generation of a series of concatenated path shapes between the tube entry location (24) and the tube target location to form a cannula configuration pathway within the free-space.Linvention concerne un procédé de configuration de canules comportant la génération dun espace discrétisé de configuration dune image tridimensionnelle dune région anatomique, lespace discrétisé de configuration comprenant un espace accessible destiné à la navigation dune canule emboîtée à lintérieur de la région anatomique et un espace interdit inaccessible à la canule emboîtée. Le procédé comporte en outre la sélection dun emplacement (24) dentrée de tube à lintérieur de lespace accessible, lemplacement (24) dentrée de tube étant issu dun calcul de nœuds contigus de trajectoire doutil dans lespace discrétisé de configuration représentatifs dune trajectoire dun outil chirurgical sétendant à travers la canule emboîtée de lemplacement (24) dentrée de tube à lintérieur de lespace accessible à un emplacement cible (23) doutil à lintérieur de lespace interdit. Le procédé comporte en outre la génération dune série de formes de parcours concaténées entre lemplacement (24) dentrée de tube et lemplacement cible de tube pour
