The purpose of this study is to provide a support robot which can suppress the discomfort of the user in the standing assist operation.The assistance robot isBaseVertical and vertical movement of the base against the baseA predetermined pivotal axis parallel to the left and right sides is pivotally mounted on the elevation portion as center axisAn arm that rises due to the elevation of the elevationProvided at the tip of the armIncludes the body receptacle supporting the body of the assistantA holding portion which swings and moves forward by forward rotation of the armControlling the vertical movement of the elevator and the swing of the armThe holding portion is rotated forward so as to advance the upper body of the facilitatorA control device for supporting the standing posture of the head of the assisting person from the sitting posture where the head of the assisting person is located behind the pivotal axis, and standing up in the standing posture located ahead of the pivotal axis.Diagram【課題】 起立補助動作の際に被介助者に不快感を与えることを抑制できる介助ロボットを提供することを目的とする。【解決手段】 介助ロボットは、基台と、前記基台に対して上下方向に直動する昇降部と、前記昇降部に左右方向に平行な所定の揺動軸心を中心軸として揺動可能に設けられ、前記昇降部の上昇により上昇するアームと、前記アームの先端に設けられ、被介助者の胴体を支持する胴体受部を含み、前記アームの前旋回により上昇且つ前進するように揺動する保持部と、前記昇降部の上下動及び前記アームの揺動を制御して、前記被介助者の上半身を前傾させるように前記保持部を前旋回させ、前記被介助者の頭部が前記揺動軸心よりも後方に位置する座位姿勢から前記被介助者の頭部が前記揺動軸心よりも前方に位置する立位姿勢への起立補助を行う制御装置と、を備える。【選択図】図３
