PROBLEM TO BE SOLVED: To smoothly operate a wearable action aid worn by a person with physical disabilities.SOLUTION: When a wearer 20 of this action aid tries to move his or her right leg, a biological potential sensor 110 provided at a socket 60 detects biological potentials from the skin surface of his or her right thigh 22. A optional control means 212 generates a control signal d1, and a drive current generation means 220 generates motor drive current e from the control signal d1, and outputs it to a motor unit 90 of the action aid 30. When a sensor signal f detected by a physical quantity sensor following the walking action of an artificial leg 80 is input to a sense feedback signal generation means 230, a sense feedback signal g is output to a sense feedback signal conversion means 140. The wearer 20 can sensually recognize the signals (of vibrations, speaker sounds, visual sensations, etc.) from the sense feedback signal conversion means 140 and discriminate the current action conditions of his or her artificial leg 80.COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT【課題】本発明は装着者に装着される動作補助装着具をスムーズに動作させることを課題とする。【解決手段】装着者20が右足を動作させようとすると、ソケット部60に設けられた生体電位センサ110は右足大腿部22の皮膚表面から生体電位を検出する。随意的制御手段212は、制御信号d1を生成し、駆動電流生成手段220は、制御信号d1に基づいてモータ駆動電流eを生成して動作補助装着具30のモータユニット90に出力する。義足80の歩行動作に伴って各物理量センサで検出されたセンサ信号fが感覚フィードバック信号生成手段230に入力されると、感覚フィードバック信号gが感覚フィードバック信号変換手段140に出力される。そして、装着者20は、感覚フィードバック信号変換手段140からの信号(振動、スピーカ音、視覚)を感覚的(皮膚接触感覚、聴覚、視覚など)に認知して義足80の動作状態を判別することが可能になる。【選択図】図4
