SHENZHEN INSTITUTE OF ADVANCED TECHNOLOGY; SHENZHEN (CN)
发明人:
XIONG, Jing,熊璟,GAN, Zhijian,甘志坚,XIA, Zeyang,夏泽洋
申请号：
CNCN2016/101848
公开号：
WO2018/035942A1
申请日:
2016.10.12
申请国别(地区):
WO
年份:
2018
代理人:
摘要：
An apparatus and a method for automatically tracking the tip of a flexible puncture needle are disclosed. The apparatus comprises a robotic positioning arm (1), an ultrasonic probe (2), a data processing device, an optical measuring instrument (31), and positioning markers (32). The positioning markers (32) are fixedly mounted on a subject (4) to be punctured and the ultrasonic probe (2), respectively. Measurement is conducted on the positioning markers (32) by the optical measuring instrument (31) so as to obtain optical measurement data. The data processing device obtains position coordinates of the needle tip in a reference coordinate system by combining the optical measurement data with ultrasonic image data. The position coordinates of the needle tip are all recorded to obtain movement trajectory data of the needle tip of a current moment. The automatic tracking apparatus and method employ ultrasonic imaging and optical positioning in combination to conduct positioning and tracking, thereby having an advantage of high positioning precision, and enabling automatic and real-time monitoring and tracking of the position of a needle tip to facilitate clinical surgery.Linvention concerne un appareil et un procédé pour le suivi automatique de la pointe dune aiguille souple de ponction. Lappareil comprend un bras (1) de positionnement robotique, une sonde ultrasonore (2), un dispositif de traitement de données, un instrument (31) de mesure optique et des marqueurs (32) de positionnement. Les marqueurs (32) de positionnement sont montés de manière fixe respectivement sur un sujet (4) devant subir une ponction et sur la sonde ultrasonore (2). La mesure est effectuée sur les marqueurs (32) de positionnement par linstrument (31) de mesure optique de façon à obtenir des données de mesure optique. Le dispositif de traitement de données obtient des coordonnées de position de la pointe daiguille dans un système de coordonnées de référence par combinaison des données de mesure
