The remote operated surgical system has a device manipulator including a first carriage driver and a second carriage driver, each of which provides independent rotational motion. Each carriage driver includes a first coupling feature. The surgical instrument includes two device drivers each receiving rotational motion from one of the two carriage drivers. Each device driver includes a second coupling feature that engages the first coupling feature to closely couple the carriage driver to the device driver. The device drivers are rotationally coupled together. The manipulator controller controls the rotation of the two carriage drivers and controls movement of the second carriage driver relative to rotation of the first carriage driver until the first coupling features are in intimate contact with the second coupling features . The surgical instrument may comprise an endlessly rotatable device shaft. The device drivers may be rotationally coupled to the device shaft.원격조작 수술 시스템은 각각이 독립적인 회전 운동을 제공하는 제1 캐리지 드라이버 및 제2 캐리지 드라이버를 포함하는 기기 매니퓰레이터를 가진다. 각각의 캐리지 드라이버는 제1 결합 피처를 포함한다. 수술 기기는 각각이 상기 2개의 캐리지 드라이버 중의 하나로부터 회전 운동을 수용하는 2개의 기기 드라이버를 포함한다. 각각의 기기 드라이버는 상기 캐리지 드라이버를 상기 기기 드라이버에 밀착 결합시키도록 상기 제1 결합 피처와 결합하는 제2 결합 피처를 포함한다. 상기 기기 드라이버들은 함께 회전 결합되어 있다. 매니퓰레이터 컨트롤러는 상기 2개의 캐리지 드라이버의 회전을 제어하고, 상기 제1 결합 피처들이 상기 제2 결합 피처들과 밀착 결합할 때까지, 상기 제1 캐리지 드라이버의 회전과 상반된 운동을 상기 제2 캐리지 드라이버에 부여한다. 상기 수술 기기는 무한 회전할 수 있는 기기 샤프트를 포함할 수 있다. 상기 기기 드라이버들은 상기 기기 샤프트에 회전 결합될 수 있다.
