An exercise assisting device according to an embodiment includes a proximal support for supporting a proximal portion of a user； A thigh frame rotatably connected to the proximal support； A hip joint actuator that generates power to rotate the thigh frame with respect to the proximal support； A thigh wearing part connected to the thigh frame and supporting the user's thigh； And a plurality of near hardness sensors that are spaced apart from each other in the circumferential direction of the thigh wearing part and capable of measuring a pressure applied between the user's thigh and the thigh wearing part.일 실시 예에 따른 운동 보조 장치는, 사용자의 근위 부분을 지지하는 근위 지지부； 상기 근위 지지부에 대해 회전 가능하게 연결되는 허벅지 프레임； 상기 근위 지지부에 대해 상기 허벅지 프레임을 회전시키는 동력을 생성하는 고관절 액츄에이터； 상기 허벅지 프레임에 연결되고, 상기 사용자의 허벅지를 지지하는 허벅지 착용부； 및 상기 허벅지 착용부의 둘레 방향을 따라 이격 배치되고, 상기 사용자의 허벅지와 상기 허벅지 착용부 사이에 작용하는 압력을 측정 가능한 복수 개의 근경도 센서를 포함할 수 있다.
