The present invention relates to a medical instrument (60, 160, 260, 360) comprising at least a first, a second and a third pivot element (71, 72, 73), at least two pairs of tendons (90, 190, 191, 192) connected to the same pivot member and adapted to move said third member (73) relative to said second member (72) by pulling it； and each of said hinge elements (71, 72, 73) comprising a main structural body having integrally one or more convex contact surfaces (40, 80, 86, 140, 180), all said convex contact surfaces (40 80, 86, 140, 180) extending with their extensions at least partially a single convex volume for each articulating element； and said main portion of each tendon being in contact with said articulating device (70, 170, 270) only on said convex contact surfaces； and at least two tendons of said at least two pairs of tendons (90, 190, 191, 192) being in contact with the same convex contact surface.a presente invenção se refere a um instrumento médico (60, 160, 260, 360) que compreende ao menos um primeiro, um segundo e um terceiro elemento de articulação (71, 72, 73), ao menos dois pares de tendões (90, 190, 191, 192) conectados ao mesmo elemento de articulação e adaptado para mover o dito terceiro elemento (73) em relação ao dito segundo elemento (72), puxando-o； e cada um dentre os ditos elementos de articulação (71, 72, 73) compreendendo um corpo estrutural principal apresentando integralmente uma ou mais superfícies de contato convexas (40, 80, 86, 140, 180), todas as ditas superfícies contato convexas (40, 80, 86, 140, 180) delimitando com as suas prolongações ao menos parcialmente um único volume convexo para cada elemento de articulação； e a dita porção principal de cada tendão estar em contato com o dito dispositivo de articulação (70, 170, 270) apenas nas ditas superfícies de contato convexas； e ao menos dois tendões dos ditos ao menos dois pares de tendões (90, 190, 191, 192) estando em contato com uma mesma superfície de contato convexa.
