inside the body cavity in the body of human diagnostic and / or therapeutic endoscopy capsule remote jojongsik front portion ( 12) and a main body 11 having a rear section 13 , protruding from the main body to move the legs 11, 18 , the leg that is housed in the main body 11 (18) moving means (19) , an energy source ( 16) , image capturing means 15 , and a signal transmitting and receiving means (17) for the operator control to allow the passing of the capsule , and the captured image . The leg 18 is subdivided into a hinge connected to the main body 11 and two separate groups (20, 21) . Moving means (19) comprises two drive devices (22) , each driving device includes a motor 23 connected to the corresponding worm screw (24) coupled to the translatable nut screw cursor possible 25 . Nut screw cursor 25 is connected dynamically to a leg (18) of each group (20, 21).인간 신체 내의 체강 내부의 진단 및/또는 치료용 원격 조종식 내시경 캡슐은 전방부(12) 및 후방부(13)를 갖는 본체(11), 본체(11)로부터 돌출할 수 있는 이동 레그(18), 상기 본체(11) 내에 수납된 상기 레그(18) 이동 수단(19), 에너지원(16), 이미지 포착 수단(15), 캡슐 제어 및 포착된 이미지의 전달을 허용하기 위한 조작자에 대한 신호 송수신 수단(17)을 포함한다. 레그(18)는 본체(11)에 힌지 연결되고 2개의 개별 그룹(20, 21)으로 세분된다. 이동 수단(19)은 2개의 구동 디바이스(22)를 포함하고, 각각의 구동 디바이스는 병진 가능한 너트 나사 커서(25)가 결합되는 대응 웜 나사(24)에 연결된 모터(23)를 포함한다. 너트 나사 커서(25)는 각각의 그룹(20, 21)의 레그(18)에 동역학적으로 연결된다.
