A medical instrument including: a plurality of first elements provided on an insertion unit； a plurality of second elements provided outside of a subject； a signal control unit； a position detection unit； a position estimation unit； and an inserted shape generation unit. The signal control unit sends and receives magnetic fields between the second elements and designated elements from among the first elements. From the results of the sending and receiving of the magnetic fields, the position detection unit detects the position of each of the designated elements from among the first elements. The position estimation unit estimates the position of each of the first elements that are not the designated elements from among the first elements. The inserted shape generation unit generates the shape of the insertion unit on the basis of the detected position of each of the designated elements and also on the basis of the estimated position of each the first elements that are not the designated elements.La présente invention concerne un instrument médical comprenant : une pluralité de premiers éléments fournis sur une unité d'insertion ； une pluralité de seconds éléments fournis à l'extérieur d'un sujet ； une unité de commande de signal ； une unité de détection de position ； une unité d'estimation de position ； et une unité de génération de forme insérée. L'unité de commande de signal envoie et reçoit des champs magnétiques entre les seconds éléments et des éléments désignés parmi les premiers éléments. A partir des résultats de l'envoi et de la réception des champs magnétiques, l'unité de détection de position détecte la position de chacun des éléments désignés parmi les premiers éléments. L'unité d'estimation de position estime la position de chacun des premier éléments qui ne sont pas les éléments désignés parmi les premiers éléments. L'unité de génération de forme insérée génère la forme de l'unité d'insertion sur la base de la position détectée de chacun des éléments d
