Make it easier to overcome the step in a wheelbarrow that performs inverted pendulum control. A wheel boosting assisting part (13) is installed in front of (in the forward direction) the wheel (11) with respect to the traveling direction with respect to the traveling direction of the barrow (1). The step assistance part (13) has a frame (131) connected to the main body part (10) (or the rotation axis of the wheel (11)), a second auxiliary wheel (130) supported by the frame (131) . The lower end of the second auxiliary wheel (130) is mounted at a position higher than the lower end of the wheel (11), and does not contact the ground when traveling. When there is a step in the traveling direction of the pushcow (1), the boosting assisting part (13) brings the boosting assisting part (13) to the ground above the step first, and the boosting auxiliary part (13) As a fulcrum, to apply a force in a direction to lift the cart (1).倒立振子制御を行う手押し車において、段差を乗り越えやすくする。 手押し車(1)は、進行方向に対して車輪(11)よりも前方(順方向)に昇段補助部(13)が設置されている。昇段補助部(13)は、本体部(10)(または車輪(11)の回転軸)に接続されるフレーム(131)と、フレーム(131)に支持されている第2補助輪(130)と、からなる。第2補助輪(130)の下端は、車輪(11)の下端よりも高い位置に取り付けられ、走行時には地面に接地しないようになっている。昇段補助部(13)は、手押し車(1)の進行方向に段差が存在した場合に、当該昇段補助部(13)を先に段差上の地面に接地させて、当該昇段補助部(13)を支点にして手押し車(1)を持ち上げる方向に力をかけるためのものである。
