An endoscope captures images of a surgical site for display in a viewing area of a monitor. When a tool is outside the viewing area, a GUI indicates the position of the tool by positioning a symbol in a boundary area around the viewing area so as to indicate the tool position. The distance of the out-of-view tool from the viewing area may be indicated by the size, color, brightness, or blinking or oscillation frequency of the symbol. A distance number may also be displayed on the symbol. The orientation of the shaft or end effector of the tool may be indicated by an orientation indicator superimposed over the symbol, or by the orientation of the symbol itself. When the tool is inside the viewing area, but occluded by an object, the GUI superimposes a ghost tool at its current position and orientation over the occluding object.내시경은 모니터의 관찰구역에 디스플레이하기 위해 수술 부위의 이미지를 포착한다. 수술기구가 관찰구역의 바깥쪽에 있으면, GUI가 수술기구 위치를 나타내기 위해서 관찰구역 주위의 경계구역에 심벌을 위치시킴으로써 수술기구의 위치를 나타낸다. 관찰구역으로부터 보이지 않는 수술기구까지의 거리는 심벌의 사이즈, 칼라, 밝기, 또는 깜박거림이나 진동 주파수에 의해 표시된다. 거리 수치는 심벌에 표시될 수도 있다. 수술기구의 샤프트 또는 엔드 이펙터의 방향은 심벌 위에 겹쳐진 방향 표시부에 의하거나, 심벌 자체의 방향에 의해 표시될 수 있다. 수술기구가 관찰구역의 안쪽에 있지만, 어떤 물체에 의해 차단되어 있으면, GUI가 현재의 위치 및 방향에 있는 가상의 수술기구(ghost tool)를 차단하는 물체 위에 겹쳐 놓는다.
