a method for planning a vehicle turn path includes monitoring coverage by the vehicle and / or a second vehicle, determining a turn start intersection point defined by an intersection of a first plural path trail of trail paths and an internal promontory pass at its corresponding edge, determine an end point of intersection defined by an intersection of a second trail path of the plurality of trail paths and the pass of the internal promontory in its corresponding edge, and create a curved turn path from the intersection point of the beginning of the direction of change to the intersection point of the end of the change of direction based on coverage by at least one of the vehicle and a second vehicle.um método para planejar um trajeto de mudança de direção de um veículo inclui monitorar a cobertura pelo veículo e/ou um segundo veículo, determinar um ponto de interseção de início de mudança de direção definido por uma interseção de um primeiro trajeto de trilha de uma pluralidade de trajetos de trilha e um passe do promontório interno em sua borda correspondente, determinar um ponto de interseção de final de mudança de direção definido por uma interseção de um segundo trajeto de trilha da pluralidade de trajetos de trilha e do passe do promontório interno em sua borda correspondente, e criar um trajeto de mudança de direção curva do ponto de interseção de início de mudança de direção até o ponto de interseção de final de mudança de direção com base na cobertura por pelo menos um dentre o veículo e um segundo veículo.
