A method, system, and program product are provided for user-steered, on-the fly path planning in an image-guided endoscopic procedure, comprising: presenting, on a display, a 2D sectional image showing a region of interest from a preoperative CT scan； defining a control point on the 2D sectional image within a patient's body lumen responsive to a first user input； centering the control point； adjusting a viewing angle about the control point to show a longitudinal section of the body lumen responsive to a second user input； identifying a second point on a planned path within the body lumen responsive to a third user input； extending a planned path connecting the control point and the second point； redefining the second point as a new control point； and repeating the presenting adjusting, identifying, extending, and the redefining steps until the planned path reaches a procedure starting point within the patient's body.L'invention porte sur un procédé, un système et un produit programme pour planification de trajectoire à la volée orientée par l'utilisateur dans une procédure endoscopique guidée par imagerie, consistant à : présenter, sur un dispositif d'affichage, une image de coupe 2D représentant une région d'intérêt issue d'un balayage de tomodensitométrie (CT) préopératoire； définir un point de contrôle sur l'image de coupe 2D à l'intérieur d'une lumière corporelle du patient en réponse à une première entrée de l'utilisateur； centrer le point de contrôle； ajuster un angle de visualisation autour du point de contrôle afin de montrer une coupe longitudinale de la lumière corporelle en réponse à une deuxième entrée de l'utilisateur； identifier un deuxième point sur une trajectoire planifiée à l'intérieur de la lumière corporelle en réponse à une troisième entrée de l'utilisateur； étendre une trajectoire planifiée reliant le point de contrôle et le deuxième point； redéfinir le deuxième point comme étant un nouveau point de contrôle； et répéter les étapes de présenta
