A module (16) for driving an elongate flexible medical organ (15, 15', 15'') comprises a base (13) and at least one actuator (26, 34, 60) comprising a drive surface (25, 35, 66). The actuator (26, 34, 60) can be placed in a driving configuration in which said drive surface (25, 35, 66) of said actuator (26, 34, 60) is in engagement with the elongate flexible medical organ (15, 15', 15'') to be driven. The actuator additionally comprises a surface rigidly connected to the base (13) and serving as a fixed reference (27). The drive surface (25, 35, 60) of said actuator (26, 34, 60) is movable with respect to the base (13). The drive module additionally comprises a control member (11) suitable for controlling a movement with respect to the base (13) of the drive surface (25, 35, 60) of said actuator (26, 34, 60) in the driving configuration, thereby driving the elongate flexible medical organ (15, 15', 15'') with respect to the base (13). The actuator (26, 34, 60) is formed by at least one stack (e) of elements (30), said elements (30) being able to deform under the application of an electric field.Un module d'entraînement (16) d'organe médical souple allongé (15, 15', 15'') comprend une base (13) et au moins un actionneur (26, 34, 60) comprenant une surface d'entraînement (25, 35, 66). L'actionneur (26, 34, 60) est plaçable dans une configuration d'entraînement dans laquelle ladite surface d'entraînement (25, 35, 66) dudit actionneur (26, 34, 60) est en prise avec l'organe médical souple allongé (15, 15', 15'') à entraîner. L'actionneur comprend en outre une surface solidarisée à la base (13) et servant de référence fixe (27). La surface d'entraînement (25, 35, 60) dudit actionneur (26, 34, 60) est mobile par rapport à la base (13). Le module d'entraînement comprend en outre un organe de commande (11) adapté pour commander un déplacement par rapport à la base (13) de la surface d'entraînement (25, 35, 60) dudit actionneur (26, 34, 60) en configuration d'entraînement, e
