PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a travel vehicle which achieves stable attitude control without operating a rolling actuator or a pitching actuator to a movable limit to cause twisting of a travel machine frame or without causing an extreme attitude in the travel machine frame.SOLUTION: The travel vehicle includes a travel machine frame 1 supported on right and left travel portions 2, a rolling actuator 38 for changing the inclination attitude of the travel machine frame 1 in the right-left direction, a pitching actuator 177 for changing the inclination attitude of the travel machine frame 1 in the front-back direction, and a controller 371 for controlling the driving of each actuator 38, 177. The controller 371 stores a pair of attitude data pieces ML, MR related to the attitudes of each travel portion 2 side in the travel machine frame 1. The controller 371 determines propriety of the attitude change of the travel machine frame 1 in each actuator 38, 177 on the basis of both the attitude data ML, MR.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】ローリングアクチュエータやピッチングアクチュエータを可動限界まで動作させて走行機体にねじれを生じさせたり、走行機体を極端な姿勢にしたりすることがなく、安定した姿勢制御を実現できる走行車両を提供する。【解決手段】本願発明の走行車両は、左右の走行部2にて支持された走行機体1と、走行機体1の左右方向の傾斜姿勢を変更するローリングアクチュエータ38と、走行機体1の前後方向の傾斜姿勢を変更するピッチングアクチュエータ177と、各アクチュエータ38,177の駆動を制御するコントローラ371とを備える。コントローラ371には、走行機体1における各走行部2側の姿勢に関する一対の姿勢データML,MRを格納する。コントローラ371は、各アクチュエータ38,177による走行機体1の姿勢変更の可否を両姿勢データML,MRに基づき決定する。【選択図】図9
