The method performed by the computing system includes receiving a fluoroscopic image of the patient anatomy while a portion of the medical instrument is located within the patient anatomy. The fluoroscopic image has a fluoroscopic reference frame. The portion has a position sensed in an anatomical model reference frame. The method includes identifying the portion in the fluoroscopic image and identifying the extracted location of the portion in the fluoroscopic reference frame using the identified portion in the fluoroscopic image. The method further comprises matching the fluoroscopic reference frame to an anatomical model reference frame based on the sensed position of the portion and the extracted position of the portion.컴퓨팅 시스템에 의해 수행되는 방법은 의료 기구의 일 부분이 환자 해부구조 내에 위치되는 동안 환자 해부구조의 형광투시 영상을 수신하는 단계를 포함한다. 형광투시 영상은 형광투시 기준 프레임을 갖는다. 상기 부분은 해부학적 모델 기준 프레임에서 감지된 위치를 갖는다. 상기 방법은 형광투시 영상에서 상기 부분을 식별하는 단계 및 형광투시 영상에서 식별된 부분을 사용하여 형광투시 기준 프레임 내의 상기 부분의 추출된 위치를 식별하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 형광투시 기준 프레임을 상기 부분의 감지된 위치 및 상기 부분의 추출된 위치에 기반하여 해부학적 모델 기준 프레임에 정합하는 단계를 추가로 포함한다.
