Problem to be solved: to enable the power assist apparatus to operate in accordance with the intention of the user in a less sensor.Control deviceAbout the drive side rotating part and the load side rotating part connected by the gearInformation about the rotation angle of the drive side rotating partAndBased on at least one of the information about the rotation angle of the load side rotatorAn identification section identifying the intention of the user's actions or stopsBased on the identification result by the identification sectionA torque control unit for controlling the torque of a drive unit for rotating the drive side rotating part and.Diagram【課題】パワーアシスト装置が、より少ないセンサで使用者の意図に応じた動作を行えるようにする。【解決手段】制御装置が、歯車で連結された駆動側回転部および負荷側回転部について、前記駆動側回転部の回転角度に関する情報、および、前記負荷側回転部の回転角度に関する情報のうち少なくともいずれか一方に基づいて、使用者の動作または停止の意図を識別する識別部と、前記識別部による識別結果に基づいて、前記駆動側回転部を回転させる駆動装置のトルクを制御するトルク制御部と、を備える。【選択図】図４
