It inserts many radius of curvature in consideration that expansion of the medical application robot is planned on the basis of the concentric cannula. Radius of curvature depends on the diameter of the tube. From to possess the radius of curvature which is stretched it is possible the tube of a smaller diameter. As for plan, moment of inertia and elasticity of the tube you insert in consideration. With the purpose which it plans, A* algorithm, is used the configuration space, with the cost metric, and the vicinity, vis-a-vis cost wave motion propagation. The vicinity is be adapted. The be adapted vicinity differs vis-a-vis each node inside data structure of the configuration space, most the distance of internal it means to be inspected most proximity can be the characteristic circumstance which produces effect on curvature of the individual tube which is used in order to obtain the path to the point from the point.同心状カニューレに基づき医療用ロボットの展開を計画することは、多数の曲率半径を考慮に入れる。曲率半径は、管の直径に依存している。より小さい直径の管は、より張った曲率半径を有することができる。計画は、管の慣性モーメント及び弾性も考慮に入れる。計画する目的で、A*アルゴリズムが、配置空間、コストメトリック、及び、近傍と共に、コスト波動伝播に対して使用される。近傍は適応的である。適応的近傍は、配置空間のデータ構造内の各ノードに対して異なり、検査されることになる体内の最も遠位なポイントから最も近位なポイントまでの経路を得るために使用される個々の管の曲率に影響を与える特性次第であり得る。
