A method and system provide two light beams which intersect at a remote center of motion (RCM) of a robot having an end-effector at a distal end thereof； capture images of a planned entry point and a planned path through the RCM； register the captured images to three-dimensional pre-operative images； define an entry point and path for the RCM in the captured images using the light beams； detect and track in the captured images a reference object having a known shape； in response to information about the entry point, the path, and the reference object, compute robot joint motion parameters to align the end-effector to the planned entry point and planned path； and communicate the computed robot joint motion parameters to the robot to align the end-effector to the planned entry point and the planned path.La présente invention concerne un procédé et un système qui fournissent deux faisceaux lumineux qui se croisent à un centre de mouvement distant (RCM) d'un robot comportant un effecteur d'extrémité et une extrémité distale de celui-ci ； capturent des images d'un point d'entrée planifié et d'un trajet planifié passant par le RCM ； alignent les images capturées pour obtenir des images préopératoires tridimensionnelles ； définissent un point d'entrée et un trajet pour le RCM dans les images capturées au moyen des faisceaux lumineux ； détectent et suivent dans les images capturées un objet de référence ayant une forme connue ； en réponse aux informations concernant le point d'entrée, le trajet, et l'objet de référence, calculent des paramètres de mouvement d'articulation de robot pour aligner l'effecteur d'extrémité sur le point d'entrée planifié et le trajet planifié ； et communiquent les paramètres de mouvement d'articulation de robot calculés au robot pour aligner l'effecteur d'extrémité sur le point d'entrée planifié et le trajet planifié.
