PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an X-ray imaging apparatus capable of suppressing a reduction in operability when manually moving at least one of an X-ray tube and an X-ray detector.SOLUTION: An X-ray imaging apparatus 100 is provided with at least one of an X-ray tube 11 and an X-ray detector 10. The X-ray imaging apparatus 100 comprises: a moving body 1 that is movable； a moving mechanism 2 that movably supports the moving body 1； a motor 5； a force sensor 12； and a control unit 3 for performing mode switching control for, on the basis of presence/absence of operation detection of an operation for manually moving the moving body, switching between a torque control mode in which a torque of the motor 5 is controlled so that an assist amount given to the moving body 1 is changed, and a position control mode in which the motor 5 is controlled so that the moving body 1 is moved on the basis of a position.SELECTED DRAWING: Figure 6COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】Ｘ線管およびＸ線検出器の少なくとも一方を手動により移動させる際に、操作性が低下するのを抑制することが可能なＸ線撮影装置を提供する。【解決手段】このＸ線撮影装置１００は、Ｘ線管１１およびＸ線検出器１０の少なくとも一方が設けられ、移動可能な移動体１と、移動体１を移動可能に支持する移動機構２と、モータ５と、力覚センサ１２と、移動体１へ付与するアシスト量を変化させるようにモータ５のトルクを制御するトルク制御モードと、位置に基づいて移動体１を移動させるようにモータ５を制御する位置制御モードとを手動により移動体を移動させる操作を行うための操作の検出の有無に基づいて切り替える、モード切替制御を行う制御部３と、を備える。【選択図】図６
