The present invention utilizes a micro robots spherical shape with a magnet can be removed with water micro vascular stenosis in In the robot system, relates to a micro-robot system which can simplify the configuration of the coil system for driving the micro-robot, the magnet 120, including the spherical micro-robot unit 100, and One consisting of a pair of Helmholtz coils and nose portion 211 The Helmholtz coil portion 211 and the uniform saddle provided rotatably on the same axis made of the Helmholtz coil portion 211, a pair of coils for generating a uniform magnetic field in any direction in three dimensions with a nose portion 212 with The Helmholtz coil portion 211 and the doedoe provided rotatably on the same axis, in the uniform saddle coil portion 212 is disposed inclined to the vertical saddle coil of a pair consisting of a gradient magnetic field coil for generating a 221 is configured, a micro-robot moving with only three pairs of coils to the structure or to remove the water by a rotary movement, and blocking, and three pairs of coils are arranged in a state capable of the procedure are available to the patient on the same axis horizontal effect There is.본 발명은 자석을 갖는 구 형상의 마이크로로봇을 이용하여 혈관 내의 협착물 제거가 가능한 마이크로로봇 시스템에 있어서, 마이크로로봇을 구동하기 위한 코일시스템의 구성을 단순화할 수 있는 마이크로로봇 시스템에 관한 것으로, 자석(120)을 포함하는 구 형상의 마이크로로봇부(100)와 한 쌍의 코일로 이루어진 헬름홀츠코일부(211)와 상기 헬름홀츠코일부(211)와 동축 상에 회전 가능하게 마련되어 상기 헬름홀츠코일부(211)와 함께 3차원의 임의 방향으로 균일 자기장을 발생시키기 위한 한 쌍의 코일로 이루어진 균일 새들코일부(212)와 상기 헬름홀츠코일부(211)와 동축 상에 회전 가능하게 마련되되, 상기 균일 새들코일부(212)와 수직하게 배치되어 경사 자기장을 발생시키기 위한 한 쌍의 코일로 이루어진 경사 새들코일부(221)로 구성되어, 세 쌍의 코일구조만으로 마이크로로봇부를 이동시키거나 회전 운동에 의해 협착물을 제거할 수 있으며, 또한 세 쌍의 코일들이 동축 상에 배치가 가능하여 환자가 수평한 상태에서 시술이 가능한 효과가 있다.
