A tracking system (300) for a target anatomy of a patient (305) can include a first marker (10) having a size and shape for insertion into the patient to reach the target anatomy where the first marker has a first electromagnetic (EM) sensor (50) and an imageable region (90), a plurality of second markers (310) having a size and shape for adhesion to the patient in proximity to the target anatomy where the second markers each have a second EM sensor and are imageable, a field generator (340) adapted for applying a magnetic field to the target anatomy and inducing a current in the first and second sensors, and a processor (11, 320) having a controller adapted to determine positions of the first and second markers based on the induced currents.患者305の目標生体構造に関する追跡システム300が、上記目標生体構造に達するよう、上記患者への挿入に適したサイズ及び形状を持つ第1の標識10であって、上記第1の標識が、第1の電磁EMセンサ50及び撮像可能領域90を持つ、第1の標識と、上記目標生体構造に近接して上記患者に付くようなサイズ及び形状を持つ、複数の第2の標識310であって、上記第2の標識がそれぞれ、第2のEMセンサを持ち、撮像可能である、複数の第2の標識と、上記目標生体構造に磁場を適用し、上記第1及び第2のセンサにおいて電流を誘導するよう構成される、磁場生成器340と、上記誘導された電流に基づき、上記第1及び第2の標識の位置を決定するよう構成されるコントローラを持つプロセッサ11、320とを含むことができる。
