Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Оренбургский государственный аграрный университет" (RU)
发明人:
Солдатов Виктор Геннадьевич (RU)
申请号：
RU2012119743/13
公开号：
RU2012119743A
申请日:
2012.05.14
申请国别(地区):
RU
年份:
2013
代理人:
摘要：
FIELD: agriculture.SUBSTANCE: to create a computer model of the manipulator operation using video cameras and markers (LEDs) the position and movement of the teat cups in space is recorded. The intensity of lactation is recorded using the milk counter. The model of manipulator operation includes the trajectory of movement of the teat cups and the values of kinematic and dynamic quantities at each point of the trajectory. The performance criteria of the manipulator operation are calculated, as well as correspondence of angles of derivation of the teat cups to natural position of the dugs, the safety of removal of the teat cups, the values of lactation intensity at which the manipulator goes into modes of final milking and shutdown of the milking machine.EFFECT: opportunity to evaluate the effectiveness of operation of the manipulators of milking cows.Изобретение относится к животноводству, преимущественно к машинному доению, и позволяет оценить эффективность работы манипуляторов доения коров. Согласно способу для построения компьютерной модели работы манипулятора с помощью видеокамер и маркеров (светодиодов) регистрируют положение и движение доильных стаканов в пространстве. Регистрируют интенсивность молоковыведения с помощью счетчика молока. Модель работы манипулятора включает траекторию движения доильных стаканов и значения кинематических и динамических величин в каждой точке траектории. Рассчитывают критерии эффективности работы манипулятора: соответствие углов отклонения доильных стаканов естественному положению сосков, безопасность снятия доильных стаканов, значения интенсивности молоковыведения, при которых манипулятор переходит в режимы додоя и отключения доильного аппарата.
