UNIST(ULSAN NATIONAL INSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY);울산과학기술원
发明人:
KANG SANG HOON,강상훈,KIM SUNG SHIN,김성신
申请号：
KR1020170116505
公开号：
KR1020180035669A
申请日:
2017.09.12
申请国别(地区):
KR
年份:
2018
代理人:
摘要：
The present invention relates to an upper limb multi-joint impedance measurement method and an apparatus thereof. The upper limb multi-joint impedance measurement apparatus according to an embodiment of the present invention includes an upper limb end connection unit connected to an end of an upper limb of a subject, a driving unit for driving the upper limb end connection unit to make the upper limb connection unit apply a perturbation to the end of the upper limb, a measurement control unit for providing a control signal for the perturbation to the driving unit, a force sensor for sensing the magnitude of a force applied to the end of the upper limb by the upper limb end connection unit according to the perturbation, a position sensor for sensing the position of the upper limb end connection unit according to the perturbation, an impedance calculating unit for calculating the mechanical impedance of the upper limb of the subject based on position data and force data to indicate the sensed force and position, and an impedance output unit for outputting an output signal to indicate an impedance value which is calculated. Accordingly, the present invention can easily measure the mechanical impedance of an upper limb multi-joint.본 발명은 상지 다관절 임피던스 측정 방법 및 그 장치에 관한 발명이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 상지 임피던스 측정 장치는, 피측정자의 상지의 끝단과 연결되는 상지 끝단 연결부, 상기 상지 끝단 연결부가 섭동을 상기 상지 끝단에 가하도록 상기 상지 끝단 연결부를 구동시키는 구동부, 상기 구동부에 상기 섭동을 위한 제어 신호를 제공하는 측정 제어부, 상기 섭동에 따른 상기 상지 끝단 연결부가 상기 상지 끝단에 가하는 힘의 크기를 감지하는 힘 센서, 상기 섭동에 따른 상기 상지 끝단 연결부의 위치를 감지하는 위치 센서, 상기 감지된 힘 및 위치를 가리키는 힘 데이터 및 위치 데이터를 바탕으로 상기 피측정자의 상지의 기계적 임피던스를 산출하는 임피던스 산출부 및 상기 산출된 임피던스 값을 가리키는 출력 신호를 출력하는 임피던스 출력부 를 포함할 수 있다.
