GOMBERT, BERND,GOMBERT, Bernd,KRAUSEN, LEOPOLD,KRAUSEN, Leopold,ROBERTS, RICHARD,ROBERTS, Richard,ASCAI, ANDRÁS,ASCAI, András
申请号：
EPEP2014/069284
公开号：
WO2015/049095A1
申请日:
2014.09.10
申请国别(地区):
WO
年份:
2015
代理人:
摘要：
Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung (25, 28, 29) zum Steuern eines Robotersystems (11) mit wenigstens einem Roboterarm (14, 18), an dem ein chirurgisches Instrument (15, 19) befestigt ist, das einen Endeffektor (17, 21) aufweist, wobei die Steuervorrichtung (25, 28, 29) ein Bilderfassungssystem (25, 28) umfasst, das die Steuervorgabe wenigstens einer Hand (30L, 30R) aufzeichnet, auswertet und in entsprechende Steuerbefehle für eine oder mehrere Komponenten des Robotersystems (11) umsetzt. Um die Steuerung des Robotersystems (11) zu vereinfachen und insbesondere intuitiv zu gestalten, wird vorgeschlagen, eine Steuereinheit (25) vorzusehen, die die Orientierung und/oder die Position und/oder den Öffnungsgrad des Endeffektors (15, 19) eines chirurgischen Instruments (15, 19) als erste Größe bzw. erste Größen ermittelt, und ferner die Orientierung und/oder die Position und/oder den Öffnungsgrad wenigstens einer Hand (30L, 30R) als zweite Größe bzw. zweite Größen ermittelt und im Falle einer Abweichung einer oder mehrerer der ersten Größen von der jeweils entsprechenden zweiten Größe eine manuelle Steuerung des Endeffektors (17, 21) unterbindet, und im Falle einer Übereinstimmung einer oder mehrerer der ersten Größen mit der jeweils entsprechenden zweiten Größe eine Gestensteuerung freigibt, so dass das chirurgische Instrument (15, 19) von Hand betätigt werden kann.The invention relates to a control device (25, 28, 29) for controlling a robot system (11) with at least one robot arm (14, 18) on which a surgical instrument (15, 19) is secured that has an end effector (17, 21), wherein the control device (25, 28, 29) comprises an imaging system (25, 28) that records the control specification of at least one hand (30L, 30R), evaluates it and converts it to corresponding control commands for one or more components of the robot system (11). In order to simplify the control of the robot system (11) and in particular to make it intuitive, it is proposed that a control
