A robotic instrument system having an elongate sheath instrument and an elongate catheter instrument positioned within a working lumen of the sheath instrument is controlled by selectively operating an instrument driver coupled to the catheter instrument to place a control element extending through the catheter instrument in tension, and thereby articulate at least a distal end portion the catheter instrument, while automatically compensating for a torsional force exerted on the sheath instrument in a first direction due to articulation of the distal end portion of the catheter, by urging the sheath instrument to twist in a second direction opposite of the first direction.Linvention concerne un système dinstruments robotiques comportant un instrument formant gaine allongée et un instrument formant cathéter allongé positionné à lintérieur dun lumen de travail de linstrument formant gaine. Le système est commandé en actionnant sélectivement un circuit de pilotage dinstruments couplé à linstrument formant cathéter pour tendre un élément de commande sétendant à travers linstrument formant cathéter, et articuler ainsi au moins une partie dextrémité distale de linstrument formant cathéter, tout en compensant automatiquement une force de traction exercée sur linstrument formant gaine dans une première direction due à larticulation de la partie dextrémité distale du cathéter, en amenant linstrument formant gaine à se tordre dans une seconde direction opposée à la première direction.
