PROBLEM TO BE SOLVED: To improve a knowledge base based on an operation of an autonomous device and at the same time to keep a manufacturing cost of the autonomous device low. A method for generating an expression based on the operation of an autonomous device (3) in a working environment first generates a map of the working environment of the autonomous device (3) by a mapping device (10) (1). S1). Next, the map processing unit (11) defines at least one region in the map (S2) and at least one label associated with each region (S3), defining the type of region. The representation generation unit (13) generates a representation of the working environment based on at least one region and its associated label (S4) and transmits this representation to the autonomous device (3) (S7). [Selection diagram] Figure 2【課題】自律デバイスの動作が基づく知識ベースを改善すると同時に、自律デバイスの製造コストを低く抑えること。【解決手段】作業環境内の自律デバイス（３）の動作が基づく表現を生成するための方法は、最初に、マッピングデバイス（１０）によって、自律デバイス（３）の作業環境のマップを生成する（Ｓ１）。次に、マップ処理ユニット（１１）によって、マップ内の少なくとも１つの領域が定義され（Ｓ２）、少なくとも１つのラベルが各領域に関連付けられ（Ｓ３）、領域のタイプを定義する。表現生成ユニット（１３）によって、少なくとも１つの領域およびそれに関連付けられたラベルに基づいて、作業環境の表現が生成され（Ｓ４）、この表現が自律デバイス（３）に送信される（Ｓ７）。【選択図】図２
