In a medical manipulator, the surgical tool drive unit includes: a pair of input members that has a first input member and a second input member, are arranged in a pair at a first end portion in an attachment and detachment direction with respect to the surgical tool unit, are capable of advancing and retracting parallel to each other, and transmit the driving force in an advance direction when the pair of input members are advanced to the surgical tool unit side； and a drive source that causes at least one of the pair of input members to advance and retract.La présente invention concerne un manipulateur médical (1) qui comprend une unité d'outil chirurgical (4) et une unité d'entraînement d'outil chirurgial (2). L'unité d'outil (4) comprend une paire de pinces (30). L'unité d'entraînement (2), détachable de l'unité d'outil (4), comprend un moteur (16) pour entraîner les pinces (30). L'unité d'outil (4) a une paire de composants de transmission (41, 43) s'étendant parallèlement l'un à l'autre. Les composants de transmission (41, 43) ont des parties de montage respectives (41a, 43a) mutuellement opposées. Entre les parties de montage (41a, 43a) est situé un pignon (42) engageant chacune des parties de montage (41a, 43a). L'unité d'entraînement (2) comprend une paire de composants d'entrée (11, 13) s'étendant parallèlement l'un à l'autre. Le premier composant d'entrée (11) est entraîné par le moteur (16) dans la direction axiale. Le deuxième composant d'entrée (13) est dévié par un composant de déviation (13b) vers le deuxième composant de transmission (43). Pour ouvrir les pinces (30), le moteur (16) pousse le premier composant d'entrée (11). Ensuite, le premier composant d'entrée (11) fait avancer le premier composant de transmission (41), et le premier composant de transmission (41) ouvre les pinces (30). Pour fermer les pinces (30), le moteur (16) tire le premier composant d'entrée (11). Ensuite, le composant de déviation (13b) pousse le deuxième composant d'entré
