Problem.A method for verifying torque measurements of a reaction torque transducer of an instrument drive unit isControllerReceiving the verification signal andGenerating an allowable range of torque andReceiving the torque signal andComparing the torque signal with the allowable range of torqueIf the torque applied by the motor is outside the allowable range of torqueStopping the motor.The verification signal indicates the current drawn by the motor and the torque signal indicates the torque applied by the motor.Diagram【課題】ロボット外科用システムトルク変換検知の提供。【解決手段】器具駆動ユニットの反応トルクトランスデューサのトルク測定値を検証する方法は、コントローラが、検証信号を受信することと、トルクの許容可能な範囲を生成することと、トルク信号を受信することと、トルク信号をトルクの許容可能な範囲と比較することと、モータによって加えられたトルクがトルクの許容可能な範囲の外側にある場合、モータを停止することと、を含む。検証信号は、モータによって引き込まれた電流を示し、トルク信号は、モータによって加えられたトルクを示す。【選択図】図５
