The present invention relates to a method for determining the spatial position and the shape of a surgical instrument (1) having a deformabie body (2), said method comprising the steps of: - providing an elasticity model of the surgical instrument (1) - defining at least one parameter which influences the shape of the instrument (1) - determining the spatial position and/or orientation of at least one tracking sensor (3) of the surgical instrument (1) - determining the value of the at least one parameter - calculating the position and/or orientation of at least one part of the surgical instrument (1) with the aid of the elasticity model together with the determined value of the at least one parameter and the determined spatial position and/or orientation of the at least one tracking sensor (3). The present invention also relates to a surgical instrument (1) having a deformabie body (2) comprising at least two sensors (3, 4), wherein at least one sensor is a tracking sensor (3) and at least one other sensor is a sensor (4) which allows the value of a predetermined parameter influences the shape of the instrument (1) to be determined.La présente invention concerne un procédé de détermination de la position spatiale et de la forme dun instrument chirurgical (1) ayant un corps déformable (2), ledit procédé comprenant les étapes consistant à : - fournir un modèle délasticité de linstrument chirurgical (1) - définir au moins un paramètre qui influence la forme de linstrument (1) - déterminer la position spatiale et/ou lorientation dau moins un capteur de suivi (3) de linstrument chirurgical (1) - déterminer la valeur du ou des paramètres - calculer la position et/ou lorientation de la ou des parties de linstrument chirurgical (1) à laide du modèle délasticité conjointement à la valeur déterminée du ou des paramètres et la position et/ou lorientation spatiales déterminées du ou des capteurs de poursuites (3). La présente invention concerne également un instrument chiru
