A robot is controlled during a medical procedure. A medical instrument inserted into a body part, a force sensor for detecting a force applied to the body part by the instrument, a robot arm attached to the instrument, and an instrument position of the instrument in the body part are tracked. A first position sensor for tracking the body position of the body part, a second position sensor for tracking the body position of the body part, and a controller for calculating the position of the device relative to the body part according to the device position and the body position. The robot arm control system compares the detected force applied by the instrument with the allowable force level for applying the anatomical feature at the calculated position, and the detected force applied by the instrument is allowed. A control command is sent to the robot arm or a robot arm is used to loosen the stiffness of at least one robot joint in response to being greater than the force level. To cut the power. [Selection diagram] Figure 1【課題】医療処置中にロボットを制御すること。【解決手段】身体部位に挿入される医療器具と、器具によって身体部位に印加された力を検出する力センサと、器具に取り付けられたロボットアームと、身体部位内の器具の器具位置を追跡するための第１の位置センサと、身体部位の身体位置を追跡するための第２の位置センサと、器具位置及び身体位置に応じて身体部位に対する器具の位置を計算するためのコントローラと、を備えるロボットアーム制御システムは、器具によって印加された検出された力を、計算された位置で解剖学的特徴部に印加するための許容力レベルと比較し、器具によって印加された検出された力が許容力レベルよりも大きいことに応じて、少なくとも１つのロボット関節の剛性を緩めるように、ロボットアームに制御コマンドを送信するか、又はロボットアームの電力を切断する。【選択図】図１
