Operation plan before the technique and real time trace of the operation instrument for the image in technique include image based registration and instrument trace registration. Image based registration, scan image 31 before the technique (for example 3DCT/MRI image), fluorescent transparent image in technique (for example 2DX line drawing image), and technique (for example 2D glenoid specular image) executes the integral of the multiple images of the dissection field of the body which includes the endoscope image 23 in 42. Instrument trace registration scan image 31 before the technique of trace of the operation instrument of one or more inside endoscope image 23 in technique and/or executes rendering inside fluorescent transparent image 42 in technique.術前手術計画と術中画像に対する手術道具のリアルタイム追跡は、画像ベースレジストレーションと道具追跡レジストレーションを含む。画像ベースレジストレーションは、術前走査画像31(例えば3DCT/MRI画像)、術中蛍光透視画像42(例えば2DX線画像)、及び術中内視鏡画像23(例えば2D関節鏡画像)を含む身体の解剖領域の複数の画像の積分を実施する。道具追跡レジストレーションは術中内視鏡画像23内の1つ以上の手術道具の追跡の術前走査画像31及び/又は術中蛍光透視画像42内の表現を実施する。
