The instrument assembly includes a shaft that includes a first drive portion of the drive system, an end effector that includes a second drive portion of the drive system, and an articulation joint that rotatably connects the end effector to the shaft. it can. The end effector is rotatable between a first position and a second position about the articulation joint, and when the end effector is in the first position, the first drive portion is the second drive portion. And is operably engaged with the second drive portion when the end effector is in the second position. The end effector can comprise a first jaw and a second jaw, the first jaw being movable relative to the second jaw between an open position and a closed position within the closed surface. And the end effector is rotatable in an articulation plane that is coplanar with the closure surface.器具アセンブリは、駆動システムの第１の駆動部分を含むシャフトと、駆動システムの第２の駆動部分を含むエンドエフェクタと、エンドエフェクタをシャフトに回転可能に接続する関節運動継手と、を備えることができる。エンドエフェクタは、関節運動継手の周りを第１の位置と第２の位置との間で回転可能であり、エンドエフェクタが第１の位置にあるとき、第１の駆動部分は第２の駆動部分と操作可能に係合されておらず、エンドエフェクタが第２の位置にあるとき、第２の駆動部分と操作可能に係合されている。エンドエフェクタは、第１の顎部及び第２の顎部を備えることができ、第１の顎部は、閉鎖面内で開位置と閉位置との間で第２の顎部に対して可動であり、エンドエフェクタは、閉鎖面と同一平面上にある関節運動面内で回転可能である。
