A cable drive device for driving a robot joint is provided. A cable driving device for driving a robot joint according to an exemplary embodiment of the present invention is for driving a wire inserted in a sheath formed in a hollow shape and connected to a driving joint of a robot, the main body； A driving motor mounted on one side of the main body and providing driving force when power is applied； A driving roller coupled with the driving motor so as to be rotated by a driving force provided from the driving motor, and having a first receiving groove accommodating a wire holder having a fixed end of the wire； A second receiving groove for receiving a sheath holder with a fixed length of the sheath is provided, fixedly installed on one side of the body, and a load measurement for measuring the load applied to the sheath holder inserted into the second receiving groove part； And a cover on which a cover surface is formed to prevent the wire holder and the sheath holder from being separated from the first and second receiving grooves.로봇 관절 구동용 케이블 구동장치가 제공된다. 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 로봇 관절 구동용 케이블 구동장치는 일단이 로봇의 구동 관절에 연결되고 중공형으로 형성된 쉬스에 삽입된 와이어를 구동하기 위한 것으로서, 본체； 상기 본체의 일측에 장착되고 전원인가시 구동력을 제공하는 구동모터； 상기 구동모터로부터 제공되는 구동력에 의해 회전될 수 있도록 상기 구동모터와 결합되고, 상기 와이어의 단부가 고정된 와이어홀더를 수용하는 제1수용홈이 형성되는 구동롤러； 상기 쉬스의 일부길이가 고정결합된 쉬스홀더를 수용하는 제2수용홈이 구비되고 상기 본체의 일측에 고정설치되며 상기 제2수용홈에 삽입된 쉬스홀더 측에 인가되는 하중을 측정하기 위한 하중측정부； 및 상기 제1수용홈 및 제2수용홈으로부터 상기 와이어홀더 및 쉬스홀더가 이탈되는 것을 방지할 수 있도록 덮개면이 형성되는 덮개；를 포함한다.
