一种机器人用正弦弹力放大力矩补偿装置及方法
- 专利权人:
- 安徽工程大学
- 发明人:
- 梁艺,汪步云,王昌波,季景,许德章,方明,黄少奇,何浩海
- 申请号：
- CN201910714053.2
- 公开号：
- CN110404157A
- 申请日:
- 2019.03.08
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及医疗器械领域,具体是一种机器人用正弦弹力放大力矩补偿装置及方法,包括用于支撑机械臂的机架,还包括:悬臂关节力矩传动机构、正弦转化机构、弹力放大机构,其具体使用步骤如下:S1:连接;S2:旋转;S3:转动;S4:摆动;S4:水平运动;S5:弹力放大;采用正弦转化机构以及弹力放大机构匹配使用,可以实现机器人悬臂重力矩的完全补偿,减小驱动的减速电机的功率以及机器人位形变化时驱动扭矩的波动,提高机器人驱动的平稳性;同时,通过调整正弦转化机构的齿轮组速比、弹簧刚度,可以灵活的补偿不同重量的悬臂,整体安装较为方便、结构紧凑。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
