An endoscope system 100 comprises: an insertion part 11； a first active bending part 5； a second active bending part 6； a position information acquisition unit 21； a first control unit 231； a second control unit 232； and a third control unit 233. The first control unit 231 controls, on the basis of a detection result of the position information acquisition unit 21, a first drive unit 52 of the first active bending part 5 so that a first end 51a of a first tubular section 51 of the first active bending part 5 moves away from a center point CP1. The first control unit 231 controls a second drive unit 62 of the second active bending part 6 so that a second end 61a of a second tubular section 61 of the second active bending part 6 moves towards the center point CP1. The third control unit 233 controls the first drive unit 52 so that a force in a direction in which the first tubular section 51 is bent in a first bending operation acts on the first end 51a.L'invention concerne un système d'endoscope (100) qui comprend : une pièce d'insertion (11) ； une première pièce (5) à courbure active ； une seconde pièce (6) à courbure active ； une unité d'acquisition (21) d'informations de position ； une première unité de commande (231) ； une deuxième unité de commande (232) ； et une troisième unité de commande (233). La première unité de commande commande, sur la base d'un résultat de détection de l'unité d'acquisition (21) d'informations de position, une première unité d'entraînement (52) de la première pièce (5) à courbure active de telle sorte qu'une première extrémité (51a) d'une première section tubulaire (51) de la première pièce (5) à courbure active s'éloigne d'un point central (CP1). La première unité de commande (231) commande la deuxième unité d'entraînement (62) de la seconde pièce (6) à courbure active de telle sorte qu'une seconde extrémité (61a) d'une seconde section tubulaire (61) de la seconde pièce (6) à courbure active se déplace vers le point central (CP1). La tr
