Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen Überwachung des Eindringverhaltens eines von einem Roboterarm gehaltenen Trokars und/oder eines durch den Trokar geführten Instruments in eine Körperhöhle durch einen Einschnitt in der Körperoberfläche eines Patienten während eines chirurgischen Eingriffs, mit den folgenden Schritten:• Aufnahme von zumindest einem Messwert, durch welchen eine Veränderung einer Krafteinwirkung auf die Körperoberfläche des Patienten bestimmbar ist,• automatische Auswertung des Messwertes bezüglich eines Referenzmesswertes,• Vergleich der Änderung des Messwertes oder der Änderung der Krafteinwirkung mit einem Schwellwert, und• Ausgabe eines Hinweises im Falle eines Überschreitens des Schwellwertes.The invention relates to a method for automatically monitoring the penetration behavior of a trocar held by a robot arm and / or an instrument guided through the trocar into a body cavity through an incision in the body surface of a patient during a surgical procedure, comprising the following steps: • receiving at least a measured value by means of which a change in a force effect on the body surface of the patient can be determined, • automatic evaluation of the measured value with respect to a reference measured value, • comparison of the change in the measured value or the change in force with a threshold value, and • output of an indication in the event of exceeding it of the threshold.
