An upper limb exercising device (1) is provided with a frame (10), an operation rod (15), and a tilt operation force detection mechanism (14). The operation rod (15) is supported by a frame (11) so as to be able to tilt in all directions and is operated by the hand of a person (T) exercising. The tilt operation force detection mechanism (14) is disposed between the frame (11) and the operation rod (15) and is provided with a load member (42) and a vector detection unit (39). During the tilt operation of the operation rod (15), the load member (42) becomes displaced by means of a predetermined elastic resistance force in accordance with the tilt amount regardless of the tilt direction. The vector detection unit (39) is capable of detecting the tilt direction of the operation rod and the tilt operation force acting on the operation rod as a consequence of the load member (42) being displaced.L'invention concerne un dispositif (1) pour l'exercice des membres supérieurs, doté d'un cadre (10), d'une tige de manœuvre (15) et d'un mécanisme (14) de détection de force de manœuvre de basculement. La tige de manœuvre (15) est supportée par un cadre (11) de façon à être capable de basculer dans toutes les directions et est actionnée par la main d'une personne (T) s'exerçant. Le mécanisme (14) de détection de force de manœuvre de basculement est disposé entre le cadre (11) et la tige de manœuvre (15) et est doté d'un élément de charge (42) et d'une unité de détection de vecteur (39). Au cours de l'opération de basculement de la tige de manœuvre (15), l'élément de charge (42) est déplacé au moyen d'une force de résistance élastique prédéterminée conformément à la quantité de basculement indépendamment de la direction de basculement. L'unité de détection de vecteur (39) est capable de détecter la direction de basculement de la tige de manœuvre et la force de manœuvre de basculement agissant sur la tige de manœuvre en conséquence du déplacement de l'élément de charge (42).上肢訓練装置（１
