The present invention addresses the problem of correctly positioning the catheter and reducing the radiation dose. The present invention is an X-ray imaging system (1) for a robotic catheter comprising the catheter (3) and a processing unit (5) for receiving X-ray image data of a patient environment (15). About. By adapting to receive one or more auxiliary information items and using that information to determine the catheter position, the processing unit does not have to rely entirely on a large number of scanned image data, so only one Helps reduce radiation while correctly providing catheter position as a function of two, preferably 2D images and said one auxiliary information item. Further, the processing unit allows at least one of rendering an image and providing the image to the visualization device (21) and providing feedback, eg, steering commands, to the robotic catheter.本発明は、カテーテルを正しくポジショニングし、放射線量を減らすという課題に対処する。本発明は、ロボット・カテーテルのためのX線撮像システム（１）であって、前記カテーテル（３）と、患者環境（１５）のX線画像データを受領する処理ユニット（５）とを有するものに関する。一つまたは複数の補助情報項目を受領するよう適応され、該情報を使ってカテーテル位置を決定することによって、処理ユニットは、多数のスキャン画像データに完全に頼る必要がなく、それにより、たった一つの、好ましくは2Dの画像および前記一つの補助情報項目の関数としてカテーテル位置を正しく与えつつ、放射線を減らすのを助ける。さらに、前記処理ユニットは、画像をレンダリングして該画像を視覚化装置（２１）に提供することおよび前記ロボット・カテーテルにフィードバック、たとえばステアリング・コマンドを提供することのうちの少なくとも一方を許容する。
