PROBLEM TO BE SOLVED: To realize efficient automatic traveling.SOLUTION: A harvester that harvests crops while automatically traveling back and forth on a travel route generated through selection of one or more route elements out of a plurality of route elements provided in an unharvested area CA in advance comprises: a harvest tank for storing crops； a sensor for detecting the storage amount of the crops stored in the harvest tank； and a travel route generation part for generating a travel route that includes a discharge route for discharging the crops. When the storage amount of crops detected by the sensor reaches the discharge amount in the midst of the unharvested area, the travel route generation part generates a travel route that runs on an adjoining travel element LT2 to leave the unharvested area if the harvester has already run on the travel element LT2 that adjoins a route element LT1 on which the harvester is currently running.SELECTED DRAWING: Figure 6COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】効率的な自動走行を行うことを目的とする。【解決手段】未作業地ＣＡにあらかじめ設けられた複数の経路要素から１または複数の経路要素を選択して生成された走行経路を自動走行で往復走行しながら作物の収穫を行う収穫機であって、収穫物を貯留する収穫物タンクと、収穫物タンクに貯留された収穫物の収量を検出するセンサと、収穫物を排出するための排出経路を含む走行経路を生成する走行経路生成部とを備え、走行経路生成部は、未作業地の途中でセンサにより検出される収穫物の収量が排出収量となった際に、走行中の経路要素ＬＴ１に隣接する経路要素ＬＴ２が既に走行済みである場合には、隣接する経路要素ＬＴ２上を走行して未作業地から離脱する走行経路を生成する。【選択図】図６
