PROBLEM TO BE SOLVED: To specify a route of a medical instrument in a medical support device.SOLUTION: A medical support device includes a multi-joint arm, acquisition parts S110-S120, specification parts S130-S180, and control parts S190-S220. The specification parts further include a first specification part S160, a second specification part S170, and route specification parts 40 and S180. The first specification part specifies a position on an axial extension line which is on a specified jaw bone side as compared with a reference surface, as a first position. The second specification part specifies a position in an oral cavity of a patient on the axial extension line which is a position on the other jaw bone side as compared with the reference surface, as a second position. The route specification parts specify a route that reaches an operation position through the second position and the first position, as an instrument route.SELECTED DRAWING: Figure 3COPYRIGHT: (C)2017,JPO&INPIT【課題】医療支援装置において、医療器具の経路を特定すること。【解決手段】医療支援装置は、多関節アームと、取得部S110~S120と、特定部S130~S180と、制御部S190~S220とを備える。特定部は、第1特定部S160と、第2特定部S170と、経路特定部40,S180とを更に備える。第1特定部は、軸延長線上の位置であり、かつ、基準面よりも特定顎骨側の位置を第1位置として特定する。第2特定部は、軸延長線上における患者の口腔内の位置であり、かつ基準面よりも他顎骨側の位置を第2位置として特定する。経路特定部は、第2位置、第1位置を経由して、施術位置に到達する経路を器具経路として特定する。【選択図】図3
