force transmission mechanism for remote operation instruments are gears, it may include a push / pull drive element and connection element. The push / pull drive element may be configured to rotate together with the shaft when the shaft is rotated by the operation of the mechanism the force transfer mechanism, the transmission power, and for operating the end effector of the surgical instrument. The connecting element may be operatively connected to the gear and the push / pull drive element. The connecting element may be configured to convert the rotational motion of the gear to the substantially linear motion of the push / pull drive element. The connecting element may be configured to rotate about the gear with the push / pull drive element.원격조작 수술 기구를 위한 힘 전달 메커니즘은 기어, 푸시/풀 구동 요소 및 연결 요소를 포함할 수 있다. 상기 푸시/풀 구동 요소는 상기 수술 기구의 엔드 이펙터를 작동시키기 위한 힘을 전달하고, 상기 수술 기구의 샤프트가 상기 힘 전달 메커니즘에 의해 회전될 때 상기 샤프트와 함께 회전하도록 구성될 수 있다. 상기 연결 요소는 상기 기어와 상기 푸시/풀 구동 요소를 작동가능하게 연결시킬 수 있다. 상기 연결 요소는 상기 기어의 회전 운동을 상기 푸시/풀 구동 요소의 실질적 선형 운동으로 변환시키도록 구성될 수 있다. 상기 연결 요소는 상기 푸시/풀 구동 요소와 함께 상기 기어에 대해 회전하도록 구성될 수 있다.
