Ein System dient zur selbsttätigen Lenkung eines Fahrzeugs (12) und/oder eines damit verbundenen Arbeitsgeräts (14) zur Durchführung eines pflanzenbaulichen Arbeitsvorgangs auf einem Feld (10). Ein Bahnkrümmungsbestimmungssystem ist eingerichtet ist, ein Signal hinsichtlich der Krümmung der befahrenen Bahn abzugeben, und eine Kamera (60, 60') ist mit einem Bildverarbeitungssystem (62, 62') verbunden, das programmiert ist, anhand des Bildsignals der Kamera (60, 60') Merkmale auf dem Feld (10) zu erkennen, an denen das Fahrzeug (12) und/oder das Arbeitsgerät (14) entlang zu lenken ist. Das Bildverarbeitungssystem (62, 62') ist programmiert im Fall, (a) dass das Signal des Bahnkrümmungsbestimmungssystem anzeigt, dass die Bahn gerade ist, beim Verarbeiten des Bildsignals der Kamera (60, 60') davon auszugehen, dass die Merkmale auf einer geraden Reihe angeordnet sind und im Fall, (b) dass das Signal des Bahnkrümmungsbestimmungssystem anzeigt, dass die Bahn gekrümmt ist, beim Verarbeiten des Bildsignals der Kamera (60, 60') davon auszugehen, dass die Merkmale auf einer gekrümmten Linie angeordnet sind.A system is used to automatically steer a vehicle (12) and / or a working device (14) connected to it for carrying out a plant cultivation process in a field (10). A path curvature determination system is set up to emit a signal with regard to the curvature of the path being traveled, and a camera (60, 60 ') is connected to an image processing system (62, 62') which is programmed based on the image signal of the camera (60, 60 ') To recognize features on the field (10), on which the vehicle (12) and / or the implement (14) is to be steered along. The image processing system (62, 62 ') is programmed in the case (a) that the signal of the path curvature determination system indicates that the path is straight, when processing the image signal of the camera (60, 60') it is assumed that the features are on a straight line Row and in the event (b) that the signal of the path curv
