It is an object of the present invention to provide a technique for reducing an error with respect to a target posture of a bendable part of a continuous robot that should be moved substantially along a path having a branch or a path including a space. A continuous robot includes a plurality of bendable units each driven by a wire and a control unit that controls the postures of the plurality of bendable units based on a kinematic model. A correction value for correcting the kinematic model is calculated based on the target posture and the measured posture for each of the plurality of bendable portions taking a plurality of postures having at least one intersection with each other. In the correction, a correction result in at least one of a plurality of postures is used as an initial value when correcting the kinematic model in another posture, and a plurality of correction values are synthesized. [Selection] Figure 2【課題】分岐を有する経路や空間を含む経路に略沿って進ませるべき連続体ロボットの湾曲可能部の目標姿勢に対する誤差を低減する技術を提供することである。【解決手段】連続体ロボットは、それぞれがワイヤで駆動される複数の湾曲可能部と、運動学モデルに基づいて複数の湾曲可能部の姿勢を制御する制御部を有する。複数の湾曲可能部が、互いに少なくとも１点の交点を持つ複数の姿勢を取る場合のそれぞれについて、目標姿勢と測定された姿勢とに基づいて前記運動学モデルを補正する補正値を算出する。補正は、複数の姿勢のうちの少なくとも１つにおける補正結果を、別の姿勢における前記運動学モデルを補正する場合の初期値として利用するとともに、複数の補正値を合成する。【選択図】図２
